Ребят предлагаю САБЖ!

[dr.Evil]

А это не одно и тоже ? )

[bbden175]

На рисунке система объединяет ИНС, спутник, принципы эхолокации и все они друг друга компенсируют+ЦОС, чем и достигается высокая точность.

Ты невнимательно читал предыдущие посты, разговор переключился на ТЗ от roten. Для подводного аппарата эта система нужна))))).

 

зы

Аквалангисты пусть просто тусуются рядом и смотрят)))))))))))))

[dr.Evil]

я просто забыл что читал и перечитывать не стал, ну и так чтобы тему поапать )))

[bbden175]

Уже одна из астраханских команд по, так сказать, робототехнике приобрела бы готовую ИНС в простейшем виде, поэтому я и говорю про некий коммерческий потенциал этой штуки.

[bbden175]

я просто забыл что читал и перечитывать не стал, ну и так чтобы тему поапать )))

Это ты нормально придумал

[roten]

Та гпс, которая доступна нам (и вам))))-точность около 20-30 м, так что так.

НУ эт как в кино :"Жмурки" - Нам то не гони.....

У меня кпкашка Глофишка с SirfStar III на открытой местности 80 см точности давала (при хорошем раскладе , в худшем 3 метра) я фиксировал HDOP 0.8!

не веришь -могу показать !

 

Кусочек трека для неверующих.....

<trkpt lat="46.157505" lon="47.735260"><ele>-31.700001</ele><geoidheight>-6.000000</geoidheight><time>2011-03-20T11:36:08Z</time><hdop>0.8</hdop><vdop>1.2</vdop><sat>10</sat><fix>3d</fix></trkpt>

Дебаты на робофоруме на эту тему: там есть вложенный мой трек "2011-03-20_14-36-08.rar"

http://roboforum.ru/forum7/topic10005-30.html#p206093

 

Придумал. Гибридная система навигации, включающая в себя ИНС, GPS/Глонас и принцип триангуляции. Остальное-чистая математика. Есть мысли как еще больше повысить точность системы, соответственно сложнее аппаратная реализация.

 

Не художник, так что сорри за исполнение, кому надо-разберуться)))))))))))))))))

C GPS срастить локальную систему подводной навигации не сложно , создать локальную систему навигации (то, что это гидроаккустика -эт и бобру ясно, под водой кроме нее ни че не прет....) проблема....

 

А вот построить локальную НАВ-систему.... инерциалка я думаю минут через 20 такую ошибку ВАМ привезет(без корректировки)!

Недалее как вчера разговаривал с разработчиком "ГНОМА"(НИИ ОКЕАНОЛОГИИ) пробовали они инерциальную систему, 20 мин Гном возвращается, 30 минут ,тянут за Хвост (кабель) ошибка 100мертров

проц у них stm32

[bbden175]

НУ эт как в кино :"Жмурки" - Нам то не гони.....

У меня кпкашка Глофишка с SirfStar III на открытой местности 80 см точности давала (при хорошем раскладе , в худшем 3 метра) я фиксировал HDOP 0.8!

не веришь -могу показать !

 

Кусочек трека для неверующих.....

<trkpt lat="46.157505" lon="47.735260"><ele>-31.700001</ele><geoidheight>-6.000000</geoidheight><time>2011-03-20T11:36:08Z</time><hdop>0.8</hdop><vdop>1.2</vdop><sat>10</sat><fix>3d</fix></trkpt>

Дебаты на робофоруме на эту тему: там есть вложенный мой трек "2011-03-20_14-36-08.rar"

http://roboforum.ru/forum7/topic10005-30.html#p206093

 

Конечно не верю. Если вы так навигационные параметры меряете, тогда мне все ясно))))). При такой методике измерений удивительно, как 1 см погрешность не получилась. При всем уважении, неужели Эдик вам в свое время о метрологии не рассказывал?

http://ru.wikipedia.org/wiki/GPS#.D0.A2.D0....81.D1.82.D1.8C - посмотрите здесь и удивитесь.

 

C GPS срастить локальную систему подводной навигации не сложно , создать локальную систему навигации (то, что это гидроаккустика -эт и бобру ясно, под водой кроме нее ни че не прет....) проблема....

 

А вот построить локальную НАВ-систему.... инерциалка я думаю минут через 20 такую ошибку ВАМ привезет(без корректировки)!

Недалее как вчера разговаривал с разработчиком "ГНОМА"(НИИ ОКЕАНОЛОГИИ) пробовали они инерциальную систему, 20 мин Гном возвращается, 30 минут ,тянут за Хвост (кабель) ошибка 100мертров

проц у них stm32

 

Видимо, вы ничего не поняли из моего рисунка. Инерциалка будет корректироваться извне. Система гибридная, так сказать. И про триангуляцию почитайте. Давайте по сути, а не воду в ступе толочь. Какие конкретно у вас претензии к предлагаемой системе? Задавайте вопросы, буду отвечать.

[roten]

Ну во первых не Эдик, а профессор Эдуард Аркадьевич Артемьев.....уважайте старших!

[bbden175]

Ну во первых не Эдик, а профессор Эдуард Аркадьевич Артемьев.....уважайте старших!

 

Я его и уважаю, поэтому так и говорю, любя, так сказать.)))))) (на правах коллеги)

Так про метрологию и СИ он что-нибудь говорил? Видимо нет)))))

[roten]

Так про метрологию и СИ он что-нибудь говорил? Видимо нет)))))

 

ВЫ хотие об Этом ПОГОВОРИТЬ?

[bbden175]

Я с большим удовольствием выслушал бы конструктивную критику))))))

[kerya33]

Я с большим удовольствием выслушал бы конструктивную критику))))))

Дело у Вас переходит в беспредметный спор IMHO.Мне вот очень интересно как минуя 8 разрядную архитектуру (авр, пик) программировать cortex, может я просто плохо с СИ дружу? Программирую на Bascom и не чувствую неудобства.

[bbden175]

Дело у Вас переходит в беспредметный спор IMHO.Мне вот очень интересно как минуя 8 разрядную архитектуру (авр, пик) программировать cortex, может я просто плохо с СИ дружу? Программирую на Bascom и не чувствую неудобства.

Насчет спора-полностью согласен. И заметьте, не я в этом виноват. Если я вас правильно понял, вопрос состоит в том, можно ли освоить кортех, не зная 8 битных архитектур? Да можно, но с С придется подружится, либо на асме по старинке(хотя на асме для кортех смысла не вижу писать, существует огромное количество библиотек, написанных на С). Еще и CMSIS есть-это наше все))))). Все зависит от реализуемых задач. Есть вещи, где проще 8-битные камни использовать, но с учетом цены на мегу и тот же стм32 я лично лучше буду стрелять из пушки по воробьям. На собственном опыте убедился, если освоить любую архитектуру, на другую переходить гораздо легче.

 

Вот для примера кусок полностью рабочий для lpc1768 (инициализация и2с):

void I2C1_Init()

{

// Set the PCONP bit 19 PCI2C1 to 1

LPC_SC->PCONP |= (1 << 19);

LPC_SC->PCLKSEL1 &=~((1<<7)|(1<<6)); //Clock=PCLK/4

LPC_PINCON->PINSEL1 |=((1<<7)|(1<<6));// P0.20 p0.19 to 11

LPC_PINCON->PINSEL1 |=((1<<9)|(1<<8));

LPC_PINCON->PINMODE1|=((1<<7)|(0<<6));// no pull up

LPC_PINCON->PINMODE1|=((1<<9)|(0<<8));// no pull down

LPC_PINCON->PINMODE_OD0 |=((1<<20)|(1<<19));// open drain

 

/*--- Clear flags ---*/

LPC_I2C1->I2CONCLR = I2CONCLR_AAC | I2CONCLR_SIC | I2CONCLR_STAC | I2CONCLR_I2ENC;

/*--- Reset registers ---*/

LPC_I2C1->I2SCLL = I2SCLL_SCLL;

LPC_I2C1->I2SCLH = I2SCLH_SCLH;

/* Install interrupt handler */

NVIC_EnableIRQ(I2C1_IRQn);

LPC_I2C1->I2CONSET = (0x1<<6);//Set up Master Transmit mode

}

 

Где конструктивная критика? Хоть кто нибудь что-нить скажет по поводу рисуночка моего? Или никто ничего не понял?

[gеl0n]

че за рисунок. скинь ссылку. я неплохо разбираюсь в живописи. моогу кое-что посоветовать

[bbden175]

че за рисунок. скинь ссылку. я неплохо разбираюсь в живописи. моогу кое-что посоветовать

 

К живописи он имеет весьма отдаленное отношение. Если ты разбираешся в системах навигации, то см. предыдущие страницы.

[gеl0n]

корректировка координат gps c помощью вышек связи. это и так сейчас используется

[bbden175]

корректировка координат gps c помощью вышек связи. это и так сейчас используется

Ты где вышки то увидел? И где ты увидел корректировку ГПС? ИНС корректируется, путем определения координат аппарата посредством эхолокации с применением триангуляции.

[roten]

Насчет спора-полностью согласен. И заметьте, не я в этом виноват.

 

 

Где конструктивная критика? Хоть кто нибудь что-нить скажет по поводу рисуночка моего? Или никто ничего не понял?

 

Россия всегда была БЕРЕМЕННА двумя вопросами: "Кто Виноват? " и "Что Делать?" , А не пробовали задавать себе вопрос , ища виновных:

"- Может Я чего нибудь не так делаю?"

НЕ ищите виновных вокруг , чаще заглядывайте в себя.....Лан .....по теме:

 

Вот другое видение :

Локальное положение объекта определяется методом пересечения трех сфер с центрами в точках с1,с2,с3(см,картинку)

Использованы два излучающих сонара, формирующие два радиуса L1 и L2 соответственно, радиус третий сферы D - от датчика глубины.

Синхра передается по кабелю, аппарат принимает значения временных интервалов от 2х сонаров, которые пропорциональны соответствующим радиусам,

Три значения пропорциональные L1,L2,D передаются назад на борт парахода.....по ним и вычисляется положение.....ну а далее координаты с GPS + вычисленные локальные координаты и вуаля.... И НИ КАКОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ! Такое решение выглядит проще....да и точность не пострадает .

[bbden175]

Судя по рисунку, триангуляция не используется. Точность будет зависеть от L1. Аппаратная реализация проще моей, но точность однозначно ниже по определению. Хотя суть та же. Наличие обратной связи между аппаратом и судном(судами). Если вопрос состоит в максимальной точности позиционирования, то думаю, триангуляцию использовать просто необходимо. А можно к каждому бую/судну прикрутить системы эхолокации с тремя каналами, точность еще повысится, те, предлогаю использовать свой способ определения навигационных параметров.

[roten]

Я добавил текста...... точность определится как суммарная от L1,L2 и D

L1 измеряется рулеткой- точность измерения +-мм

-точность сонаров +-метр, датчика глубины +-10 см, ну а этого мне достаточно!

-триангуляция и есть метод пересечения трех сфер... извините я отйду...работа....

[bbden175]

Я добавил текста...... точность определится как суммарная от L1,L2 и D

-точность сонаров +-метр, датчика глубины +-10 см, ну а этого мне достаточно!

-триангуляция и есть метод пересечения трех сфер... извините я отйду...работа....

 

На вашем рисунке возможен вариант, когда центры окружностей будут на одной линии, или надо постоянно за этим следить. При движении аппарата точность будет постоянно меняться, так как одна из трех точек будет незафиксирована. В моем случае аппарат не должен выходить за пределы треугольника с фиксированными длинами сторон, те точность не зависит от положения аппарата внутри треугольника. Причем последнюю можно изменять, меняя расстояние между буями. Вывод- предлогаемая мной система точнее. А на расстояниях меньше точности сонаров, как раз ИНС будет действовать.

[roten]

" триангуляция-это треугольник, а не сферы)))))"- цитата.

 

да какая разница, суть сего не мняется, что "баклажан",что "сининький"? два названия одного и того-же

предмета, заранее.... главное ,что мы поняли друг друга....

 

да, недостатки в двух вариантах ЕСТЬ! у Вас не выходить за пределы тругольника,плюс громоздкость(-)

у меня центры сфер на одной линии.(отказ !)...чем ближее совмещение центров к прямой тем хуже точность....

и за тем и за другим надо следить, но есть и плюсы у меня, ПРОЩЕ!и компактнее решение

 

и Друже ! не затевайте опять спор, я согласен, что у вас все лучше и большее....Вы ж моложе(это+)

 

"Лучший способ победить в споре -это его избежать"(Д.Карнеги)

по поводу СИ я знаю его ,ну мож не так как ВЫ....."Дорогу осилит идущий"

 

При движении аппарата точность будет постоянно меняться, так как одна из трех точек будет незафиксирована.

НИ ПОНЯЛЬ ...как так не зафиксирована, требую сатисфакций в виде объяснения! какая конкретно не зафикситована из трех?

 

Вот еще вариант, избавляющий от того чтобы не отслеживать объект по какую сторону плоскости проходящую через точки С1 и С2 И, перпендикулярной дну водоема, он находится.....................надо расположить третий излучающий сонар на противоположном борту парахода с1 и с2 на правом ,с4 на левом борту

 

Ни когда не ДУМАЙТЕ что ваш ученик(собеседник) ТУП! (ВЫ просто не можете донести до него СВОЮ МЫСЛЬ... ) и вас ОН не понимает, заглядывая внутрь себя, вы прежде всего задавайте вопрос СЕБЕ!, почему так?, почему он меня не понимает?,

создайте РАППОРТ,попробуйте спроецировать его мысли к своим.

У вас получится , не надо смотреть на мир только со своей колокольни(их великое множество), в этом и состоит ИССКУВСТВО ГУРУ, что б тебя смог понять ЛЮБОЙ!

 

...да и так чутка соскальзывая, объясните мне , что есть Калмановский фильтр ,на пальцах, без всяких формул....и ссылок тем более!

 

"Сильно махал руками....Бился головой о СТЕНУ .......ну в общем ушел от ОТВЕТА...."

shem2.bmp

[bbden175]

НИ ПОНЯЛЬ ...как так не зафиксирована, требую сатисфакций в виде объяснения! какая конкретно не зафикситована из трех?

C3-это следует из рисунка и описания. Исключение-судно и аппарат либо стоят, либо движутся равномерно(мб с одинаковым ускорением). Как я понял, судно стоит, а аппарат плавает сам по себе или не так?

 

По поводу С- это не вам, а kerya33 "Мне вот очень интересно как минуя 8 разрядную архитектуру (авр, пик) программировать cortex, может я просто плохо с СИ дружу? Программирую на Bascom и не чувствую неудобства. "

 

Вот еще вариант, избавляющий от того чтобы не отслеживать объект по какую сторону плоскости проходящую через точки С1 и С2 И, перпендикулярной дну водоема, он находится.....................надо расположить третий излучающий сонар на противоположном борту парахода с1 и с2 на правом ,с4 на левом борту

Так это и есть применение триангуляции, только точность определяется геометрическими размерами судна. Чем они больше, тем выше точность.

 

Цитаты из Лао Цзы по этому поводу опускаю, дабы не засорять тему))))))

 

Без формул и ссылок вы мне можете объяснить, что такое быстрое вэйвлет преобразование, к примеру? Или БПФ?

Навряд ли.

А я тем не менее, попробую.

Калмановская фильтрация-вид ЦОС, в процессе которой одна измеряемая величина дооценивается с помощью другой измеряемой величины! Так понятно?

 

Я ушёл не от ответа, а на работу))))

 

" не выходить за пределы тругольника,плюс громоздкость" - однозначно согласен. Есть мысль, как обойтись одной эхолокационной системой, а не тремя, с отказом от триангуляции.

В предлагаемой мной системе три неподвижных идентичных канала, центры проекций зон видимости каждого на картинную плоскость смещены на заранее известные расстояния.

[roten]

Так это и есть применение триангуляции, только точность определяется геометрическими размерами судна. Чем они больше, тем выше точность.

Мюллер: Да ладно вам Штирлиц! -цитата "17 мгновений весны" КИНО...

 

Бобры все это знали до ВАС, и молчали..(СУКИ)...давайте про Калмановский фильтр.....я купил поп-корн и наслаждаюсь у монитора....чесно меня раздражает слово "ТРИАНГУЛЯЦИЯ"

можно простыми всем понятными словами.....Я РУССКИЙ и пожлуйста на моем Родном Языке изъестняйтесь!

 

 

Я смогу на примере объяснить Байесово правило априорной неопределенности,где оно не далее 5и лет применялось.....

 

 

Есть мысль, как обойтись одной эхолокационной системой, а не тремя, с отказом от триангуляции.

В предлагаемой мной системе три неподвижных идентичных канала, центры проекций зон видимости каждого на картинную плоскость смещены на заранее известные расстояния.

Давай ! тока по-русски......

[bbden175]

"Мюллер: Да ладно вам Штирлиц! -цитата "17 мгновений весны" КИНО...

 

Бобры все это знали до ВАС, и молчали..(СУКИ)...давайте про Калмановский фильтр.....я купил поп-корн и наслаждаюсь у монитора....чесно меня раздражает слово "ТРИАНГУЛЯЦИЯ"

можно простыми всем понятными словами.....Я РУССКИЙ и пожлуйста на моем Родном Языке изъестняйтесь!

 

 

Я сногу на примере объяснить Байесово правило априорной неопределенности,где оно не далее 5и лет применялось....."

 

Отсыпьте, что курите, а? Хочу чтоб меня так же колбасило.

 

По русски и с картинками здесь

http://www.findpatent.ru/patent/225/2254588.html

Я- один из авторов этого способа.

 

Про фильтр Калмана

Допустим, имеется гироскоп и компас. Гир точно определяет малые отклонения, компас большие.

Для одинаковой точности определения отклонения во всем диапазоне измерения над данными гира и компаса производится калмановская фильтрация.